pic마이컴 썸네일형 리스트형 이족로봇 만들기 2 (Making a bipedal robot 2) 각 모션별 데이터를 모두 구성한 다음에는 이를 활용하여 각 종 동작들을 구현해보아야 한다. PIC16F876A 마이컴의 경우 메모리가 그리 여유롭지가 않아서 최적의 데이터들만을 저장하고 각 위치 데이터 사이의 동작을 수학적인 매핑(mapping) 개념으로 처리하였다. 아래의 그림이 그 당시 만든 C1모델이다. 에너지원으로는 1.2V NI-MH 충전 건전지 6개를 사용하였다. 그리고 동작 지령은 자체 제작한 무선 장치를 활용하였다. 8비트 마이컴이 가지는 제한된 스펙으로 인하여 기본적인 동작을 하는 것으로 만족해야 했다. 아래는 전진하는 모션을 보인 동영상이다. 전진하는 모습 아래에 보인 동영상은 다소 어색하지만 쨉을 날리는 모습이다. 그리고 충돌로 인하여 넘어졌을 때 스스로 일어나야 하기 때문에 그러한 .. 더보기 이전 1 다음
