로봇 썸네일형 리스트형 이족로봇 만들기 2 (Making a bipedal robot 2) 각 모션별 데이터를 모두 구성한 다음에는 이를 활용하여 각 종 동작들을 구현해보아야 한다. PIC16F876A 마이컴의 경우 메모리가 그리 여유롭지가 않아서 최적의 데이터들만을 저장하고 각 위치 데이터 사이의 동작을 수학적인 매핑(mapping) 개념으로 처리하였다. 아래의 그림이 그 당시 만든 C1모델이다. 에너지원으로는 1.2V NI-MH 충전 건전지 6개를 사용하였다. 그리고 동작 지령은 자체 제작한 무선 장치를 활용하였다. 8비트 마이컴이 가지는 제한된 스펙으로 인하여 기본적인 동작을 하는 것으로 만족해야 했다. 아래는 전진하는 모션을 보인 동영상이다. 전진하는 모습 아래에 보인 동영상은 다소 어색하지만 쨉을 날리는 모습이다. 그리고 충돌로 인하여 넘어졌을 때 스스로 일어나야 하기 때문에 그러한 .. 더보기 이족로봇 만들기 1 (Making a bipedal robot 1) 2000년대 초에 학생들 사이에 이족로봇 만들기가 유행했었던 적이 있었다. 그 당시 이족 로봇에 사용된 모터는 RS232 통신을 기반으로 위치제어를 하는 형태였다. 그래서 동아리 학생들에게 로봇을 제작해보도록 비싼 모터들을 사주었었다. 그러나 희망과는 달리 전혀 진척이 이루어지지 않아서 대학원생에게 해 보도록 권했었다. 그리고 기본적인 구성을 보여주기 위하여 본인이 샘플로 만드는 작업을 하였었다. 사용한 프로세서는 마이크로칩사의 PIC16F876A이다. 그 당시 인터넷에서 주로 많이 활용되어지고 있던 마이컴은 Atmega 였다. 아마도 핀수나 메모리가 충분히 커서 선호도가 높았던 걸로 기억한다. 그에 비해 PIC 마이컴을 이용하여 로봇을 제작한 자료는 거의 없는 실정이어서 창의적인 생각이 많이 필요했다... 더보기 로봇축구 2 (Robot soccer 2) 4 종류의 축구 멤버들을 만든 다음 옆집 연구실 사람들과 커피 내기 경기를 진행해 보았다. 우리측 연구실 멤버들은 사전에 나름 연습들을 하였다고 , 그래서 자신 있다고들 하였지만 실제 경기에 돌입하니 자신만만하던 우리 측 의도와는 다르게 유리하지만은 않은 경기가 되었다. 로봇 축구경기 시범 더보기 리튬이온 건전지 1개로 작동하는 라인트레이서 (Line tracer that runs on one lithium-ion battery) 다음은 한 개의 리튬이온 건전지로 동작하는 라인트레이서이다. 저전력으로 동작하도록 하기 위하여 트랜지스터 위주로 아날로그 회로설계를 하였다. 따라서 3.7V짜리 리튬이온 전지 하나로 작동하거나, NI-MH 1.2V짜리 충전 건전지 2개 즉, 2.4V로도 동작이 가능한 형태가 된다. Next is a line tracer that runs on a single lithium-ion battery. In order to operate at low power, an analog circuit was designed mainly employing transistors. 라인 트레이서 동작영상 보다 빠른 모터를 사용하여 가동한 경우에는 아래와 같은 다이내믹한 움직임을 보인다. 또한 자석을 이용하여 '멈춤'.. 더보기 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 다음은 2022년 하반기에 본 실험실이 설계 제작해 본 밸런싱 로봇이다. 이중 제어(double-loop control)를 설명하기에 적합한 듯하여 만들어 본 것이다. 대략 아래의 사양을 기반으로 구성하였다. 메인 프라세서(Main processor) : Dspic33FJ128MC804를 사용하여 자체 코딩함. - 이 프라세서는 Military spec. 급의 온도 스펙을 가진 것으로 제어 용도로 적합하다. 모터는 대략 1200RPM 급의 DC 모터를 사용함. 자이로 센서는 MPU6050을 사용함. 그리고 LOW battery 상태를 알려주도록 하기 위하여 LVI indication회로를 자체설계하여 장착함. The following are balancing robots designed and manuf.. 더보기 이전 1 다음
