밸런싱 로봇 (Balancing Robot)

다음은 2022년  하반기에 본 실험실이 설계 제작해 본 밸런싱 로봇이다.

이중 제어(double-loop control)를 설명하기에 적합한 듯하여 만들어 본 것이다.

대략 아래의 사양을 기반으로 구성하였다.

 

• 메인 프라세서(Main processor) : Dspic33FJ128MC804를 사용하여 자체 코딩함.

 - 이 프라세서는 Military spec. 급의 온도 스펙을 가진 것으로 제어 용도로 적합하다.

• 모터는 대략 1200RPM 급의 DC 모터를 사용함.
• 자이로 센서는 MPU6050을 사용함.
• 그리고 LOW battery 상태를 알려주도록 하기 위하여 LVI indication회로를 자체설계하여 장착함.

 

Balancing Robot Test

The following are balancing robots designed and manufactured by this laboratory in the second half of 2022.

I made it because it seemed suitable to explain double-loop control.
It was composed roughly based on the following specifications.

Main processor: Self-coded using Dspic33FJ128MC804.
- This plasticizer has a temperature specification of the Military spec. class and is suitable for control purposes.

The motor uses a DC motor of approximately 1200 RPM.
The gyro sensor uses MPU6050.
In addition, the LVI indication circuit is designed and installed in order to inform the LOW battery status.

다음은 초반에 기울어진 대기상태에서 중심자세를 잡는 모습을 보인 것이다. 

The following shows a central positioning action in an inclined initial position.

 

초기 스타팅 동작 (The initial starting action)

 

중심을 잡는 기본적인 기능과 더불어  전진과 후진 그리고 회전하는 모습을 확인해 볼 수 있다.

In addition to the basic function of holding the center, you can see the forward, backward, and rotating.

 

주행영상 (working motion)

아래에 보인 동영상을 통하여 외부의 충격에도 안정적으로 중심을 잡는 유지하는 기능을 확인할 수 있다. 

Through the video shown below, you can check the function of stably maintaining the center even with external impact.

 

외부 충격에 대한 반응(Reaction response for the external shock)