2000년대 초에 학생들 사이에 이족로봇 만들기가 유행했었던 적이 있었다.
그 당시 이족 로봇에 사용된 모터는 RS232 통신을 기반으로 위치제어를 하는 형태였다.
그래서 동아리 학생들에게 로봇을 제작해보도록 비싼 모터들을 사주었었다.
그러나 희망과는 달리 전혀 진척이 이루어지지 않아서
대학원생에게 해 보도록 권했었다.
그리고 기본적인 구성을 보여주기 위하여 본인이 샘플로 만드는 작업을 하였었다.
사용한 프로세서는 마이크로칩사의 PIC16F876A이다.
그 당시 인터넷에서 주로 많이 활용되어지고 있던 마이컴은 Atmega 였다.
아마도 핀수나 메모리가 충분히 커서 선호도가 높았던 걸로 기억한다.
그에 비해 PIC 마이컴을 이용하여 로봇을 제작한 자료는 거의 없는 실정이어서
창의적인 생각이 많이 필요했다.
핀 수나 메모리 공간이 제한적이어서 효율적인 하드웨어 구성과 수학적인 맴핑개념을
활용하여 코드 양을 최적화해야 했다.
다음은 그 당시에 본 연구실에서 만든 로봇을 소개 하기로 한다.
오랜전 동영상이라서 화질은 크게 기대하기 어렵다.
아래에 보인 로봇은 INFE_C1 초기 버젼으로 모터를 제외한 전체 구조를 자체 제작하였다.
로봇을 만들기 위해서는 각 모션에 따른 전체 모터의 위치데이터를 확보해야 한다.
그렇기 때문에 각 모션에 따른 전체 모터들의 자세 데이터를 수집하는 데이터 수집 장치를
제일 먼저 개발하여 사용해야 한다.
아래에 보인 사진은 자체 제작한 데이터 수집 장치를 이용하여
로봇의 각 자세에 따른 전체 모터 자세 정보를 수집하는 모습이다.
In the early 2000s, making bipedal robots was popular among students.
At that time, the motor used in the bipedal robot was in the form of position control based on RS232 communication.
So I bought expensive motors to make robots to the students of the club.
However, contrary to my hope, no progress was made, so I recommended that graduate students try it.
And in order to show the basic composition, I worked on making a sample myself.
The processor used is microchip company PIC16F876A.
At that time, Atmega was the microcomputer that was mainly used on the Internet.
Perhaps I remember that the number of pins or memory was large enough, so the preference was high.
On the other hand, there were few materials that produced robots using PIC Micom, so a lot of creative thinking was needed.
Due to the limited number of pins or memory space, it was necessary to optimize the amount of code using efficient hardware configuration and mathematical hovering concepts.
Next, we will introduce a robot made in this laboratory at that time.
It's a long time ago, so it's hard to expect much of the picture quality.
The robot shown below is an initial version of INFE_C1, and the entire structure excluding the motor is manufactured by itself.
In order to make a robot, it is necessary to secure the position data of the entire motor according to each motion.
Therefore, it is necessary to first develop and use a data collection device that collects posture data of all motors according to each motion.
The picture shown below shows the collection of overall motor posture information according to each posture of the robot using a self-made data collection device.
다음은 데이터 수집 장치로 모집한 자세 데이터를 기반으로 전진 스텝과 후진 스텝을 구현하는 동영상들이다.
The following are videos that implement forward and backward steps based on posture data recruited by the data collection device.
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